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一种基于模糊神经网络的双足机器人混杂控制

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发表于 2016-1-21 11:38:10 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自 广东省惠州市
针对双足机器人控制问题 ,提出了一种基于模糊神经网络的混杂控制方法 .该种方法将模糊神经网络融入了逆系统和H∞ 控制方法中 ,一方面将模糊神经网络的构造误差看作系统的干扰 ,利用H∞ 控制对干扰进行抑制 .另一方面利用模糊神经网络对系统模型进行逼近 ,为逆系统的构建和H∞ 控制率的设计提供了有效的系统信息 .本文分析了闭环系统的稳定性问题 ,证明了在采用本文提出的模糊神经网络和自适应算法后可以抑制 L2 增益
2016-1-21 11:38 上传
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