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YNX9紧凑型光纤陀螺仪组合导航惯导系统终㢼(飞纳经纬高性能)

是一款高性能、超紧凑的 GNSS+ 光纤陀螺组合导航系统。组合导航系统内置飞纳经纬高性能 GNSS 板卡 , 支持 BDS,GPS,GLONASS 三系统 RTK 高精度定位，采用自主知识产权的快速载波相位模糊度解算技术和多径抑制算法，能够快速精确地解算出厘米级位置信息，可同时接收多个地面基准站 RTCM 数据，支持短、中、长基线 RTK 解算。F1 组合导航系统采用国内最小光纤 IMU 器件，能够适应多种使用环境；采用高可靠性的闭环光纤陀螺仪和加速度计，能够通过多项补偿技术保证测量精度。该组合导航系统内置多种语言 Web GUI，可实现零上手的配置，图形化的数据显示及远程升级；该组合导航系统还拥有方便易用的网页配置界面，大幅度降低使用门槛，具备丰富的接口，能够适应各种应用场景。可广泛应用于高精度测绘、机械控制、位移形变监测、精准农业、勘探、交通等。

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一、概述

F1 是一款高性能、超紧凑的 GNSS+ 光纤陀螺组合导航系统。F1 组合导航系统内置飞纳经纬高性能 GNSS 板卡 , 支持 BDS,GPS,GLONASS 三系统 RTK 高精度定位，采用自主知识产权的快速载波相位模糊度解算技术和多径抑制算法，能够快速精确地解算出厘米级位置信息，可同时接收多个地面基准站 RTCM 数据，支持短、中、长基线 RTK 解算。F1 组合导航系统采用国内最小光纤 IMU 器件，能够适应多种使用环境；采用高可靠性的闭环光纤陀螺仪和加速度计，能够通过多项补偿技术保证测量精度。该组合导航系统内置多种语言 Web GUI，可实现零上手的配置，图形化的数据显示及远程升级；该组合导航系统还拥有方便易用的网页配置界面，大幅度降低使用门槛，具备丰富的接口，能够适应各种应用场景。可广泛应用于高精度测绘、机械控制、位移形变监测、精准农业、勘探、交通等。

二、产品特点

支持 BDS/GPS/GLONASS/QZSS

厘米级高精度 RTK 定位，支持组合导航

内置高性能光纤 IMU，能够适应多种使用环境

支持多种差分数据格式 RTCM2.x/3.x CMR CMR+

高等级防护安全级别IP67

灵活丰富的对外接口, 支持串口、以太网、CAN、USB 2.0OTG、支持 TF 卡存储等

集成DTU 支持4G 传输 ( 可支持全球全网通)

支持NTP、FTP文件下载、FTP 推送、Email异常报警

支持飞纳自定义ASCII 及 Binary 格式输出 ,BINEX 标准数据格式

三、产品参数

3.1 性能指标

接收卫星信号	GPS L1/L2
	BDS B1/B2
	GLONASS L1/L2
	QZSS L1/L2
单频定位 (RMS)	平面 1.5m
单频定位 (RMS)	高程 3.0m
双频定位 (RMS)	平面 1.2m
双频定位 (RMS)	高程 2.5m
DGNSS(RMS)	平面 0.4m
DGNSS(RMS)	高程 0.8m
RTK (RMS)	平面 10mm +1ppm
RTK (RMS)	高程 15mm +1ppm
定向精度 (RMS)	0.2°/ 1m 基线
速度精度 (RMS)	0.03m/s
时间精度 (RMS)	20ns
测量精度 (RMS) B1/L1 C/A 码 B1/L1 载波相位	BDS GPS GLONASS QZSS
	10cm 10cm 10cm 10cm
	1mm 1mm 1mm 1mm

B2/L2P(Y) 码 B2/L2 载波相位	10cm 10cm 10cm 10cm
B2/L2P(Y) 码 B2/L2 载波相位	1mm 1mm 1mm 1mm
初始化时间	小于 10 秒 ( 典型值 )
首次定位时间	冷启动：40s ( 典型值 )
	温启动：30s ( 典型值 )
	热启动：5s ( 典型值 )
差分数据	RTCM2.x/3.x CMR CMR+
数据格式	NMEA-0183、BINEX
数据格式	Femtomes ASCII 及 Binary 格式
GNSS 数据更新	1Hz / 5Hz / 10Hz / 20Hz
组合导航 /IMU 原始数据更新	最高支持 200Hz
惯性导航精度	<0.3% x 行驶距离 ( 无 GNSS 信号 30s 内 )

3.2 IMU 指标

光纤陀螺
量程 (º/sec)	500
零偏稳定性 (º/hr)	0.05
零偏重复性 (º/hr)	0.05
角度随机游走 (º/ √ hr)	0.02
带宽（Hz）	>200
标度因数非线性（ppm）	100

加速度计
量程（g）	10
零偏稳定性 (ug)	20
零偏重复性 (ug)	50
标度因数非线性（ppm）	100

3.3 GNSS 失锁后的性能

中断时间	定位模式	位置精度（m）RMS		速度精度（m/s）RMS		测姿精度（°）RMS
0S		水平精度	垂直精度	水平精度	垂直精度	横滚	俯仰	航向
	RTK	0.020	0.030	0.015	0.010	0.020	0.020	0.060
	单点	1.000	0.600	0.020	0.010	0.020	0.020	0.060
	后处理	0.010	0.020	0.020	0.010	0.015	0.015	0.030
10S	RTK	0.260	0.160	0.045	0.024	0.030	0.030	0.080
	单点	1.210	0.730	0.050	0.024	0.030	0.030	0.080
	后处理	0.020	0.020	0.020	0.020	0.015	0.015	0.030

3.4 物理特性

尺寸	Φ89mm x 108.5mm
重量	<850g
天线接口	SMA-F
4G 天线接口	SMA-F
防护等级	IP67
工作温度	-40℃ ~60℃

存储温度	-55℃ ~70℃
湿度	95% 无冷凝
冲击	80g/3ms
振动	6.06g（rms）

3.5 电气特性

输入电压	9-36VDC( 典型值 12VDC)
功耗	<10W
天线匹配阻抗	50Ω

3.6功能接口

串口	2x UART/RS232( 可选 )
	UART 3.3V LV-TTL
	最大 460800bps
USB	1x USB 2.0 OTG
存储	TF 卡 32G
通信接口	CAN
通讯方式	以太网、4G
1PPS 输出	1x LV-TTL 3.3V 或 5V
事件输入	1x LV-TTL 3.3V 或 5V

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