1、简介
FSTOF2002x0D 是一款高性能,低成本的中距的单点 TOF 测试模块, 采用 Sharp 特有的SPAD(Single Photon Avalanche Diodes)元件,通过测量一束 940nm 的红外光线在空中折返的时间来计算出被测物的距离,这种技术简称为 TOF (time of flight) , 能够获得非常精确地测量结果和对环境光的抗干扰能力,广泛的适用于机器人,消费电子,物联网等诸多应用场合。
FSTOF2002x0D 对外的接口是 6pin SH1.0 插座,3.3V 供电,对用户提供 UART 和 I2C 访问接口。
当前模块有三个子版本, 根据选配的 MCU 不同, 分配的型号分别是 FSTOF2002C0D /FSTOF2002D0D/ FSTOF2002E0D 。 其中 FSTOF2002D0D/ FSTOF2002E0D 可以通过更新软件,满足客户实现低功耗的要求。
2、特性
940 nm 激光,符合 IEC 60825-1-2014 第 3 版规定的 Class 1 操作条件
无人机定高、避障
4、规格参数
量程 |
100-2000mm(@88%反射率白卡) |
精度 |
5% (@2000cm、88%反射率白卡) |
测量频率 |
36ms |
光源 |
SPAD |
波长 |
940nm |
视场角 |
25° |
人眼安全 |
CLASS1 (IEC 60825-1:2014-3rd edition) |
供电电压 |
3.0~3.6 V |
平均电流 |
< 15mA |
平均功耗 |
<35mW |
工作温度 |
-20~70℃ |
存储温度 |
-30~85℃ |
通信电平 |
LVTTL (3.3V) |
通信接口 |
UART/IIC |
端子 |
1.0mm-6pin |
尺寸 |
16*10*7.5mm |
重量 |
0.05g |
引脚 |
引脚名称 |
功能 |
备注 |
1 |
VCC |
电源正极 3.3V |
|
2 |
GND |
电源负极 地 |
|
3 |
TXD |
串口发送 |
|
4 |
RXD |
串口接收 |
|
5 |
SDA |
I2C , Data |
可配置为 GPIO |
6 |
SCL |
I2C CLK |
可配置为 GPIO |
波特率 |
9600 |
数据位 |
8 |
奇偶位 |
None |
停止位 |
1 |
硬件控制流 |
None |
帧头 |
命令字 |
长度 |
内容字 |
帧尾 |
|
55 |
AA |
CMD |
Length |
parameters |
FA |
指令码 |
功能描述 |
0x81 |
测量距离, 单位 mm, 详见附件 1 |
0x82 |
串扰标定, 详见附件 2 |
0x83 |
标定补偿, 详见附件 3 |
0x84 |
恢复出厂设置 |
0x85 |
读取校准后保持在缓存上的数据, 详见附件 4 |
0x86 |
读取硬件信息 0x41('A'): UART 和 IIC 0x49('I'): IIC 0x55('U'): UART |
0x8A |
读取 debug 数据段 1, 详见附件 5 |
0x8B |
读取 debug 数据段 2, 详见附件 5 |
0x8C |
读取 debug 数据段 3, 详见附件 5 |
0x91 |
设置输出信号终端阈值, 近距离 远距离 eg. 55 AA 91 04 64 00 E8 03 FA 近距离阈值: 0x0064 近距离阈值: 0x03E8 |
0x92 |
设置测距模式 |
最大传输速率 |
400K |
主从模式 |
从机模式 |
默认地址 |
0x36 |
字节 |
0 |
1 |
2‐N |
描述 |
命令码 |
数据长 |
原始数据 |