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基于MC9S12XS128的激光传感器循迹智能车控制系统设计

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发表于 2016-1-24 16:18:49 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自 广东省汕头市
飞思卡尔MC9S12XS128单片机为控制芯片,设计能够自主循迹行驶的智能车。利用双排激光传感器采集路径信息,获取车中心线与路径中心线位置偏差信息;采用分段比例法控制追踪舵机转动使上排激光传感器追踪路径中央黑线、PD算法控制转向舵机转向使车沿黑线行驶;根据细化的路径信息及速度编码器所测智能车的当前速度,对控制车速的直流电机采用增量式PID算法闭环调节控制。
2016-1-24 16:17 上传
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