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基于RBFNN整定的PID控制在柔性摆跟踪控制中的应用研究

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发表于 2016-1-26 12:02:11 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自 广东省深圳市宝安区
本文提出了一种基于径向基函数神经网络(RBFNN)整定的PID控制策略,并将其应用于柔性倒立摆的跟踪控制。该方法通过神经网络辨识获取柔性摆的Jacobian信息,采用梯度下降法自适应调整PID的控制参数。仿真结果表明,与传统的PID控制效果相比,该控制方法响应速度快、超调量小,较好地解决了PID控制方法中参数整定困难的问题,实现了对柔性摆的有效跟踪控制。
2016-1-26 12:02 上传
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