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[camera资料] 双目相机标定理论详细介绍

 
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发表于 2021-4-7 14:23:08 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自 广东省深圳市
双目相机标定,从广义上讲,其实它包含两个部分内容:
两台相机各自误差的标定(单目标定)
两台相机之间相互位置的标定(狭义,双目标定)
在这里我们所说的双目标定是狭义的,讲解理论的时候仅指两台相机之间相互位置的标定,在代码实践的时候,我们才说完整的双目标定。首先来思考一个问题:为什么要进行双目标定?这是因为在许多三维重建算法中,我们都要知道两台相机之间的相对位置关系,这样才能进行距离计算。双目标定前后,双目模型对比如下图所示:
1.jpg

其中:
基线:两个光心的连线称为基线;
极平面:物点(空间点M)与两个光心的连线构成的平面称为极平面;
极线:极平面与成像平面的交线
极点:极线的一端,基线与像平面的交点
像点:极线的一端,光心与物点连线与像平面的交点;

可以看出:
校正前,相机的光心不是相互平行的
校正后,极点在无穷远处,两个相机的光轴平行,像点在左右图像上的高度一致


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发表于 2021-5-12 16:22:03 | 显示全部楼层 来自 台湾省新竹市
感謝樓主無私分享
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发表于 2021-6-1 16:07:42 | 显示全部楼层 来自 天津市河东区
学习学习,谢谢分享
发表于 2021-6-11 13:37:23 | 显示全部楼层 来自 广东省广州市
谢谢,学习学习,分享
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发表于 2021-6-14 22:21:27 | 显示全部楼层 来自 贵州省贵阳市
感谢分享
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发表于 2021-6-22 21:19:50 | 显示全部楼层 来自 广东省深圳市
谢谢分享

发表于 2021-8-18 09:13:19 | 显示全部楼层 来自 广东省深圳市福田区
双目相机标定理
来源作者:bbu7j
原文地址:https://bbs.16rd.com/thread-571664-1-1.html
内容来源:一牛网 - https://bbs.16rd.com/
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发表于 2021-9-16 11:37:33 | 显示全部楼层 来自 福建省福州市
感谢楼主的分享,非常有用
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发表于 2021-10-19 10:25:16 | 显示全部楼层 来自 上海市
个光心的连线称为基线
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发表于 2021-12-16 14:07:22 | 显示全部楼层 来自 上海市闵行区
资料不错
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