一、CAN驱动
1、驱动文件
驱动文件所在位置：
drivers/net/can/rockchip/rockchip_can.c
2、DTS 节点配置
主要参数:
●interrupts = <GIC_SPI 100 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
转换完成，产生中断
信号。
●clock
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
clocks = <&cru CLK_CAN>, <&cru PCLK_CAN>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
时钟频率可以修改，如果CAN的比特率1M建议修改CAN时钟到300M，信号更稳定。低于1M比特率的，时钟设置200M就可以。
●pinctrl
&can {
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&canm0_pins>;
status = "okay";
};
3、
内核配置
Symbol: CAN_ROCKCHIP [=y] |
| Type : tristate |
| Prompt: Rockchip CAN controller|
| Location: | | -> Networking
support (NET [=y]) |
| -> CAN bus subsystem support (CAN [=y]) |
| -> CAN
device Drivers |
| -> Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV [=y]) |
| Defined at drivers/net/can/rockchip/Kconfig:1 |
| Depends on: NET [=y] && CAN [=y] && CAN_DEV [=y] && ARCH_ROCKCHIP [=y]
4、CAN 通信测试工具
canutils是常用的CAN通信测试工具包，内含 5 个独立的程序：canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。这几个程序的功能简述如下：
canconfig：用于配置 CAN 总线接口的参数，主要是波特率和模式。
candump：从 CAN 总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定文件。
canecho：把从 CAN 总线接口接收到的所有数据重新发送到 CAN 总线接口。
cansend：往指定的 CAN 总线接口发送指定的数据。
cansequence：往指定的 CAN 总线接口自动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字。
ip：CAN波特率、功能等配置。
注意：busybox里也有集成了ip工具，但busybox里的是阉割版本。不支持CAN的操作。故使用前请先确定ip命令的版本（iproute2）。
上面工具包，网络上都有详细的编译说明。如果是自己编译build
root，直接开启宏就可以支持上述工具包
BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y
5、CAN 常用命令接口
1. 查询当前网络设备: ifconfig -a
2. CAN启动:
关闭CAN:ip link set can0 down
设置比特率500KHz:ip link set can0 type can bitrate 500000
打印can0信息: ip -details link show can0
启动CAN:ip link set can0 up
3. CAN发送:
发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DE
adbEEF）: cansend can0 123#DEADBEEF
发送（标准帧,远程帧,ID:123）: cansend can0 123#R
发送（扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF）: cansend can0 00000123#12345678
发送（扩展帧,远程帧,ID:00000123）: cansend can0 00000123#R
4. CAN接收:
开启打印，等待接收: candump can0
已绑定手机
发表于 2022-5-10 13:42:14
已实名认证
